Los primeros datos sobre el Escultismo Adulto se remontan a los pocos años de creación del Escultismo en España. Así, en el Artículo 96, de los Estatutos y Reglamento Orgánico de los Exploradores de España, transcritos en el Real Decreto, en la Gaceta de Madrid nº321, del 17 de noviembre de 1922, recomienda “… al cumplir un Explorador los veintiún años, será dado de baja en la Tropa y pasará, a su elección, a la agrupación de Antiguos Exploradores…” deduciendo que será como una Rama de la Institución.
En Septiembre de 1932, Teodoro de Iradier funda con ámbito estatal, la asociación “Antiguos Exploradores”, que funciona a buen ritmo, hasta que en 1939 es disuelta. Se produce un vacío escultista por la Orden Circular nº 9 del Ministerio de Gobernación, fechada el 22 de abril de 1939, enviada a los gobernadores civiles, en la que dispone la suspensión de las actividades de la Asociación Nacional de los Exploradores de España.
Tras la Guerra Civil y de forma semiclandestina, en algunas localidades se constituyen asociaciones de “Antiguos Exploradores”.
El 1 de mayo de 1977 se funda con carácter estatal la “Asociación de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías de España”. El 11 de octubre de 1985 cambia su denominación a Asociación Española de Antiguos Exploradores, Scouts y Guías. En mayo de 1991, se convierte en federación, pasando a denominarse Federación de Scouts y Guías Adultos, cambiando la denominación en 1996 por Federación Española de Asociaciones de Scouts y Guías Adultos.
El 8 de agosto de 1979, en el transcurso de la XIII Asamblea General celebrada en Bergen (Suecia), el escultimo adulto español (AISG-España) es reconocido por la International Fellowship of Former Scouts and Guides – Amitié International des Scouts et Guides (ISGF-AISG) .